Selon un écrit de 1866, cette commune fut "sans contredit l'un des plus beaux bourgs, sinon le plus beau bourg du département". C'est en 1292 que la première mention de "ville" apparaît; une ordonnance du lieutenant du roi autorise les foires dans la ville de Meslay en 1695.

A l'origine, cette ville s'est édifiée autour de l'église et du château, sur la rive gauche du ruisseau du Pont Saint Martin. Elle s'est progressivement étendue le long de l'ancienne route royale ; cette dernière, achevée en 1786, empruntait à cette époque la Grande Rue. La route de Laval à Sablé a connu ensuite un nouveau tracé plus rectiligne.

La Châtellenie de Meslay dépendait du comté de Laval. Meslay était défendue par un château fort entouré de douves. Il était situé sur la partie sud de la place centrale actuelle. Rasée en 1129 sur ordre de Geoffroy Plantagenêt pour punir Guy de Laval d'avoir formé une coalition contre son suzerain, la citadelle fut reconstruite. Elle est nommée dans la description de la dot d'Havoise de Laval, lors du mariage de cette dernière avec Jacques de Château Gontier en 1239.

Jeanne de Laval, veuve de Bertrand Du Guesclin, habita le château de Meslay, et y épousa son cousin au troisième degré, Guy XII de Laval, en 1384. Malgré ses efforts, elle ne put lutter contre les Anglais qui s'emparèrent du château en 1426 : le capitaine d'Arondel prit et rasa complètement la citadelle en 1434.  

Après la chute de sa forteresse, Meslay fut visitée par des bandes anglaises auxiliaires des protestants en 1593. De par sa situation sur la route de Laval à Sablé, elle vit passer les troupes royales insurgées en mai 1619. Philippe-Emmanuel de Beaumanoir, évêque du Mans, s'y arrêta le 9 novembre 1664, et la Marquise de Sévigné date de Meslay l'une de ses nombreuses lettres.

Meslay-du-Maine a connu la grande époque du textile, et en particulier le tissage de l'étamine. En 1762, 34 métiers produisaient 245 pièces.

L'église de Meslay est dédiée à Saint Pierre : son choeur aurait été construit en 1629, alors que la tour paraît beaucoup plus ancienne, une pierre portant le millésime de 1118.

Les châteaux des Arcis et de la Rochère sont réunis par la famille de Cervon, dont l'influence se substitue à celle des Guy de Laval. Cependant, ils sont reconstruits dans un style plus moderne, et il ne reste aucun vestige des anciens châteaux.

Pendant la Révolution, la commune fut longtemps dénoncée "pour son insouciance et pour son incivisme". Le 20 octobre 1797, 1500 Chouans attaquèrent des Républicains retranchés dans l'église et la chapelle du château. Cette dernière fut minée et détruite par les royalistes.